Asuro

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Der ASURO ist ein Bausatz eines frei programmierbaren Roboters.


Der ASURO bietet einen schönen einstieg in die Robotik, da sowohl die Hardware als auch die Software selbst gebaut werden.

Schwerpunkte

  • Hardware zusammenbauen
  • Programmierung in C

Schwierigkeitsgrad

  • Einfach, ausbaubar bis Schwer

Erste Ziele

  • Geradeaus fahren
  • Linie folgen
  • Fernsteuern über IR
  • Gegenstand durch Taster finden und zum Ziel Schieben.

Weiterführende Ideen

  • "Schwarm"-Intelligenz, lasst die 2 ASUROs zusammen arbeiten.
  • erweitern um GPS -> Orte auf dem Campus abfahren (Mate im Unishop bestellen)
  • erweitern um Bluetooth -> Steuerung mittels PC oder Telefon.
  • ... der Kreativität sind keine grenzen gesetzt.

Bauen

die Anleitung kann von AREXX herunter geladen werden. Anleitung In der deutschen anleitung ist ein Widerstand falsch beschrieben. R11 ist braun,schwarz,braun,gold statt (braun, schwarz, schwarz, gold) Der grüne Widerstand ist in in Wahrheit keine, es handelt sich hierbei um eine Induktivität also ein Spule, diese hat zum stabilisieren des Stromes bessere eigenschaften als der früher verwendete Widerstand.

Programmieren

Der Beispielquellcode und das FlashTool kann auf der Seite von AREXX heruntergeladen werden [1]:

Flasher

Kompilieren

Zum Flashen(Programm auf den ASURO übertragen) wird das FlashTool benötigt, leider ist es schon etwas älter und die benötigten Bibliotheken sind etwas veraltet, und daher nicht mehr in den Paketquellen erhältlich. Deswegen empfiehlt es sich, das FlashTool selbst zu kompilieren, dazu die Quellen herunter laden, und Con_Flash.tar.gz entpacken.

In der Datei PosixSerial.cpp die Zeile #include<string.h> zu den weiteren include anweisungen schreiben.

und dann mittels CPPFLAGS="-D_LINUX -D_CONSOLE" ./configure und make bauen.

Nun könnt ihr das FlashTool mit ./con_flash aufrufen.

Rechte

Um das Tool nutzen zu können müsst ihr auf /dev/ttyUSB0 schreiben dürfen. tragt euch dazu je nach Distribution in die UNIX-Gruppe tty oder dialout ein, oder verwendet einen user der in der Gruppe ist.

Beispiel Code Kompilieren

Zum kompilieren wird der avr-gcc verwendet, diesen einfach aus den Paketquellen installieren (unter debian heißt das Paket gcc-avr).

Im Entpackten Code Archiv findet ihr einen Ordner SelfTest, hier ist der Quellcode des SelfTest zu finden. (wer hätte das gedacht ;-)) Da auch hier der code etwas veraltet ist, und der avr-gcc neue Signale erwartet müssen 3 änderungen vorgenommen werden. in der asuro.c aus SIGNAL (SIG_OUTPUT_COMPARE2) wird SIGNAL (TIMER2_COMP_vect), in der PCDemo.c wird SIGNAL (SIG_INTERRUPT1) durch SIGNAL (INT1_vect) ersetzt, und in RechteckDemo.c wird SIGNAL (SIG_ADC) durch SIGNAL (ADC_vect) ersetzt.

Da unter Linux die Groß-klein-Schreibung relevant ist, muss noch ein kleiner Fehler in den Quellen beseitigt werden, in der SelfTest.c muss #include "Test.h" groß geschrieben werden.

Nun kann man den Beispiel-Code mittels make kompilieren. Wenn das FlashTool schon installiert ist, kann nun auch das programmieren getestet werden.


Kommunikation mit dem Asuro

das Programm cutecom kann genutzt werden um mit dem ASURO wie in der anleitung beschrieben zu kommunizieren. (baud: 2400, ....) zum senden sollte der das line end auf "none" gestellt werden. Hier werden auch die rechte der gruppe tty benötigt.



Weblinks